关键词：电子皮肤感知膜；PDMS 浆料；三辊机；填料分散；TRILOS；分散稳定性；智能三辊机；三辊研磨机

电子皮肤感知膜是机器人机械手实现柔性触觉感知的关键功能材料，可实时采集接触压力、抓取作用力，完成物体识别、防滑预警与轻柔抓取，大幅提升机械手作业安全性与智能化水平；该感知膜浆料以PDMS为基体，复配导电/介电功能填料与色粉，填料极易形成团聚，直接影响薄膜传感灵敏度与信号一致性；传统搅拌、超声等分散设备面对高粘度硅基浆料剪切力不足，纳米填料解团聚不充分，易出现局部团聚、分散不均，批次重复性差，难以满足机器人机械手用电子皮肤对浆料均一性的严苛要求。

为了解决上述技术问题，我们提供了用TRILOS三辊机均匀分散电子皮肤感知膜浆料的方法。TRILOS三辊机依靠辊筒间隙产生的挤压与速度差带来的强剪切作用，可高效打散填料团聚体，实现功能粉体在PDMS体系内均匀分散，陶瓷辊材质可规避金属杂质污染，辊隙可精准调控，搭配温控抑制浆料温升提前交联，保障浆料批次稳定性，为制备适配机器人机械手、性能稳定的电子皮肤感知膜提供可靠的浆料基础。

材料：PDMS树脂+传感填料+色粉粉剂等

加工设备： TRILOS TR80A电子控制型三辊机 氧化锆辊筒+合金钢刮刀

TRILOS TR80A型三辊机为实验室型三辊机的中间型号。其0.02L/hour至20L/hour的处理量解决了用户从实验室测试到中小规模试产的跨越衔接问题。高度创意化的设计令设备结构更为紧凑小巧，可便于安置在实验室桌面使用。极富亲和力的人机界面由全触控工业控制屏来实现。独特的在线间隙修正和配方菜单功能使设备使用操作更为轻松，令用户不再面对冰冷的设备，而是以交互式的操作方式来进行控制。

TRILOS TR80A三辊机分散电子皮肤感知膜浆料

按质量比调配配方，手工预搅拌到无明显单独粉剂。将预处理后的浆料用 TRILOS TR80A三辊机处理5遍。三辊机运行中无漏料、出料均匀，辊子平行度较好，使用结束后无跑位；经由刮板细度计检测，用TRILOS TR80A三辊机分散后，电子皮肤感知膜浆料的细度达到4.75μm，且无团结粉剂出现，有效的提高了分散的细度以及均匀性，提升了产品的品质，达到了客户的需求。

将三辊机处理前后的浆料，用LUMiSizer分散稳定性分析仪进行测试，并应用SEPView软件进行定量稳定性分析(Stability Analysis)，得出每个样品的“不稳定性指数"。其中，“不稳定性指数"越小，表明该样品的分散稳定性越好。其中，0号样品是三辊机处理前的原样，1，3，5分别是采用TRILOS TR80A三辊机处理1，3，5遍的样品。

由下图可知，……（下载阅读全文）

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